春秋时，越王勾践战败，为吴所执，既放还，欲报吴仇；苦身焦思，置胆于坐，饮食尝之，欲以不忘会稽败辱之耻。见《史记·越王勾践世家》、汉赵哗《吴越春秋·勾践归国外传》。卧薪事不知所出。后用为刻苦自励，发愤图强，不敢安逸之典。
如：中国女排卧薪尝胆，刻苦训练数年，终于夺回冠军宝座。